本馬達外部具有凸輪環(huán)的特殊曲線機構(gòu)部件，使每個柱塞在每個轉(zhuǎn)動時都會有多個往復式徑向活塞的液壓馬達，稱為低速大扭矩內(nèi)曲線徑向活塞馬達（簡稱內(nèi)曲線馬達）。內(nèi)曲線馬達具有體積小，重量輕，徑向力平衡，
轉(zhuǎn)矩波動小，啟動效率高，運行速度非常慢的優(yōu)點，已廣泛應用于船舶機械，和工程機械。
內(nèi)曲線馬達工作原理：凸輪環(huán)（定子）壁由n均勻分布形狀完全相同的表面組成，每個相同形狀的表面可分為對稱邊，這允許柱塞組向外側(cè)對于工作部分（進油部分），其對稱側(cè)稱為回油部分。低速大扭矩液壓馬達中的每個
柱塞的往復運動次數(shù)等于凸輪環(huán)n的表面數(shù)（n稱為馬達的使用次數(shù)）。
在柱塞體2的圓周方向上存在z個均勻分布的徑向柱塞孔。每個氣缸孔的底部具有油分配窗口，并與分油軸4的分油通道連通。
油分配軸4中有兩個均勻的油分配孔，其中n個窗口連接到進油通道，另外兩個窗口與回油通道連接。兩個油孔是環(huán)形表面的工作部分對應于回油部分的位置。
柱塞組3以小間隙放置在氣缸體2的柱塞孔中。作用在柱塞底部的液壓通過輥傳遞到凸輪環(huán)1的表面。
當高壓油進入油分配軸時，油進入窗口進入柱塞缸孔的工作部分，使相應的柱塞組在凸輪環(huán)l（殼）表面上，與凸輪環(huán)表面接觸向柱中反作用力N可以分解為徑向力H和圓柱力T，H和柱塞底面的液壓。反作用力N分解
成徑向力PH和圓周力T，PH和柱塞底面的液壓。相位平衡，而周向力T是克服負載扭矩來驅(qū)動氣缸2旋轉(zhuǎn)。在這種工況下，凸輪環(huán)和配油軸不轉(zhuǎn)動。此時，與凸輪環(huán)回油部相對應的柱塞沿相反方向移動，油通過配油軸排出。
當柱塞組3由工作部分的凸輪環(huán)表面過渡到回油時，油回油通道關(guān)閉。為了使轉(zhuǎn)子連續(xù)工作，內(nèi)彎曲液壓馬達必須確保柱塞組在任何時刻都在供油部分，使得操作次數(shù)和柱塞數(shù)z不能有奇數(shù)個分段或x = z出現(xiàn)。
柱塞組3經(jīng)過一個表面后，往復運動一次，液壓油和液壓油交換一次。 當液壓馬達進出油時，液壓馬達將相反。 如果氣缸2固定，凸輪環(huán)和油分配軸將旋轉(zhuǎn)，這將是與前者（軸）相反的殼旋轉(zhuǎn)形式。

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